露天車輛自動駕駛系統
露天車輛運輸是露天礦山運輸的主要方式，也是影響生產的主要環節。湖南創遠采用多傳感融合感知技術、高精度 RTK 定位技術和軌跡尋優動精準魯棒控制技術、底盤線控驅動技術、人工智能技術自主研發露天無人駕駛系統，助力礦山智能化建設，實現無人駕駛運輸。
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露天卡車 |
裝載機 |
推士機 |
灑水車 |
系統功能
融合感知 采用高線束激光雷達、視覺識別攝像頭和毫米波雷達感知并進行融合運算，自主研發粉塵環境下LDA 去噪算法，實現設備360 度無死角感知覆蓋，并能夠在輕度揚塵、小雨、小雪等惡劣環境中保持對行人,固定設施(標識牌、電線桿等)、移動設備障礙物(大石塊、料堆等)的實時掃描和準確感知。 |
安全 在車輛正常運行過程中，車輛可以利用感知系統對基礎實施、靜態障礙(大塊等)、動態障礙(行人、會車)進行檢測并執行相應等級的避障策略如會車時空車讓重車、行人靠近剎車距離緊急制動:車輛靠近電子圍檔(如臺階)邊緣安全距離執行緊急剎車，自動駕駛車輛或遠程換作車輛誦訊信是丟失，立即減速，并在具備安全邊緣的條件下靠邊停車。 |
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高精度定位 全球衛星高精度 RTK 定位，實現厘米級軌跡跟蹤，定點雷達測距定位校正，實現高精度穩定停車。 |
精準穩定控制 采用高精度、強實時、高可靠性線控轉向與驅動技術，構建精準運動學和動力學模型設計實時橫縱向跟蹤控制器，實現車輛精準穩定控制。 |
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軌跡尋優 根據露天運輸設備實際工況，自主研發DDAS(D-橫向安全距離 D-縱向安全距離 A-運輸設備縱向基準線 S-裝載設備縱向基準線)路線規劃算法，實現運輸設備和裝載設備的最佳位置匹配。 |
自動駕駛 車輛能夠在規劃路線上實現自動起步、加速減速、剎車、轉向、卸載，實現無人自動循環運輸作業。 |
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遠程接管 遠程多功能駕駛平臺，包含駕駛座椅左右扶手集成原車操作按鈕、手柄、踏板，還原真實駕駛艙操作,前置車輛信息屏(車速:轉速、油壓等)、車輛 360 影像實時監控屏,通過與車輛 ID匹配，可以隨時介入任何一輛具有自動駕駛能的卡車進行人工干預駕駛。 |
任務調度 根據生產計劃輸入每輛車運輸計劃，系統將自動進行生產任務執行，允許人工臨時調配其權限高于任務自動調配。 |
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