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地下車輛自動駕駛系統

地下車輛自動駕駛系統利用先進的傳感器技術、人工智能與智能控制技術，實現了地下車輛自主行走與無人駕駛，利用先進的無線通信技術、遠程遙控及可視化技術實現鏟運機地下礦料卸載精準作業。

 

系統功能

 

3D 環境感知與建模

搭載多線束激光雷達實時對巷道進行掃描建模并形成可視化地圖，對四周環境進行感知和對車輛行駛進行跟蹤。

 

任務路徑自主規劃智能決策

系統通過示教過程實時采集環境感知數據、定位數據、作業路
線數據構建鏟運作業任務拓撲地圖，自動駕駛時結合鏟運機位
置測量數據，實現作業區域任意位置啟動自動駕駛，自主規劃
作業路徑及分叉路口動作、卸裝點停車行為智能決策。控制
器，實現車輛精準穩定控制。

 

監測維護

實時故障診斷及可視化聲光文字提示，幫助快速鎖定故障點及故障狀態，集成維護保養提醒，定期預見性維護和檢修，減少設備維護時間，提高有效作業時間。

 

精準魯棒跟蹤控制

采用高精度、強實時、高可靠的線控轉向與驅制動技術，對鏟
運機構建精準運動與動力學參數模型，設計實時橫縱向跟蹤控
制器，實現鏟運機高精度強魯棒性自主跟蹤控制功能。

遠程接管

遠程多功能駕駛平臺，包含駕駛座椅左右扶手集成原車操作按鈕、手柄、踏板，還原真實駕駛艙操作，全液晶顯示屏用來顯示井下車輛實時定位信息、行駛速度、欄位信息、爬坡角度等，行駛地圖、路徑以及監控攝像頭的多視角實時畫面，操作人員可對井下車輛進行隨時接管操作。

作業統計

實際作業數據統計，自動進行出礦產量跟蹤，生產作業日報表、周報表、月報表、月報表供生產參考決策。

多源感知目標檢測和識別

通過激光雷達與立體相機實時感知環境數據，采用圖像識別技
術與神經網絡算法實現場景語義分割，實時識別巷道可行駛區
域與壁沿信息。

 

安全

自動行駛過程中，當有如下情況，車輛暫停運行:激光雷達或
視覺攝像頭檢測到前方有車輛或人員或有落石(大塊)、按下急
停按鈕、鏟運機失去信號連接、安全光柵有設備或人員闖入。