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電機車自動駕駛系統

礦用有軌裝備自動駕駛系統是基于AI技術，面向井下低照度、易爆環境的礦用電機車、單軌吊等礦用運輸車輛的無人駕駛系統。系統以高速無線通信、光纖環網或5G通信技術為傳輸平臺，以自主研發的礦用運輸監控系統為安全依托，采用井下機車精確定位技術、GIS技術、機器視覺技術、UWB厘米級定位技術和機車安全應急保障技術，并搭載獨創的機車智能駕駛算法，實現機車物料礦石裝、運、卸全過程的無人化駕駛作業。

 

   

 

系統功能

 

 

溜井和放礦坑料位檢測技術

利用我司專門開發的 X 波段雷達和單束激光相結合，自動檢
測溜井內礦石料位，自動檢測溜井內礦石料位，一方面控制溜
井放礦，另一方面指揮調度機車裝礦。自動檢測并調度放礦機
保持一定高度料位，保障它下面的破碎站安全。

 

卸載站料位及卡礦監測

料位傳感器實時檢測卸載站中的料位，當車輛行駛至卸載站
前，系統會預判，這車料是否能全部卸載到卸礦站中，并對機
車進行相應控制:當檢測到大塊沒卸載下去，導致礦車底板無
法閉合時，系統立即發出報警，同時自動停車，等待人員來處
理異常。

 

自動裝礦

自動裝礦技術是機車自主運行的關鍵環節，無論在地下還是地
面控制中心，實現自動裝礦，不需要人來干預，這里涉及多項
技術的綜合運用，包括:車廂精確定位、放礦機控制、裝車車
廂料位檢測。

 

機車無人運行控制

車載控制器通過網絡接受遠程控制中心系統的指令，自動調節
機車啟動、加速、勻速、減速剎車制動、停車、升/降弓等，
并將執行結果反饋給地面控中心。

 

機車自主運行變速巡航

基于巡航原理，建立車輛變速巡航模型(自適應巡航模型)。根據生產優化調度軟件模型發出的行車指令，結合軌道/道路客觀分布狀況，即前方直道彎道狀況，是否需要避讓等，實現行車自適應軌道和調度指令，自主調節行車速度，使裝礦、行走、卸礦整個過程達到自主運行，這是1人控制多臺機車的核心所在。